De eerste vondsten in Westendorf gaan terug naar de bronstijd, waarbij de gevonden grafurnen (crematie) bij de bouw van de Bahnhofstrasse in 1926 vernield zijn. De vondsten die toen gedaan zijn, bevinden zich nu in het Landesmuseum Ferdinandeum. De artefacten laten meerdere bijzonderheden zien: aan de ene kant is de hoeveelheid behoorlijk groot, aan de andere kant bestaat een deel van de gevonden voorwerpen niet uit brons, dat uit Tirol stamt.

In de romeinse tijd hoorde Westendorf bij de provincie Noricum, waarbij het dorp direct aan de grens lag. In 476 werd deze provincie door Odoaker opgedoekt, waardoor veel inwoners naar naburige kantons wisselden.

In 1234 wordt Westendorf voor het eerst in een oorkonde genoemd en wel in een schenking van Graaf Otto von Wasserburg aan het klooster Rott. Er zijn meerdere aanwijzingen dat het dorp en de kerk al eerder bestonden:

In 902 schonk de edelman Randolt zijn bezit in het Brixental aan de bisschop van Regensburg. Om deze aanspraak ook tegen de bisschop van Brixen door te kunenn zetten, moet aangenomen worden dat de bisschoppen van Regensburg een kerk in het gebied bij Westendorf bouwden. Verder is de kerk aan de heilige Nicolaas gewijdt, wat duidt op de bouw in de 11e/12e eeuw.

Tijdens het 4e lateraalconcilie werd besloten tot de oprichting van het bisdom Chiemsee in 1215 Deze nieuwe diocees werd ook het hele Brixental toegezegd, waarbij de bisschop van Chiemsee het landheerschap en geestelijke eigendom bezat, de aartsbisschop van Salzburg echter het patronaats en "zehent"recht. In 1385 kwam het Brixental als gevolg van een verkoopverdrag helemaal in handen van het aartsbisdom Salzburg, het geestelijke recht bleef echter bij het bisdom Chiemsee.

De St. Nikolauskerk in Westendorf wordt in 1320 voor de eerste keer in een oorkonde genoemd. De gotische bouw werd in 1771 omgebouwd door Andre Huber.

Westendorf viel onder de rechtbank Itter, dat in 1514 van keizer Maximilian I ook het hooggerechtshof toegewezen kreeg. In de 16e eeuw werd rondom Westendorf veel mijnbouw gepleegd.

In 1803 kwam het aartsbisdom Salzburg als gevolgd van de door Napoleon gepropageerde secularisering onder het groot-hertogdom Toscane te vallen en in 1805 onder Oostenrijk. In 1809 worden Salzburg en Tirol bij Beieren onderverdeeld en pas in 1814 komt het weer bij Oostenrijk.

Op 1 mei 1816 werd het hele Brixental na een besluit van keizer Franz I aan Tirol toegevoegd, waarbij Westendorf in hetzelfde jaar tot een zelfstandige gemeente uitgeroepen wordt.

Tegenwoordig vindt u bij Westendorf boerderijen met namen als „Burwegen“ en „Burweg“. Als u de landkaart van dit gebied bekijkt, dan vindt u een door beken begrenst plateau, dat op grond van zijn ligging voor een vesting geschikt was. Waar vroeger aangenomen werd dat het hier om een prehistorische vestiging gaat, wordt tegenwoordig aangenomen dat op die plaats een middeleeuwse aarden burcht met houten delen heeft gestaan. Helaas zijn er geen muurresten of andere vondsten gedaan en bestaan er ook geen schriftelijke bronnen over.